Verfahren zur echtzeitfähigen Bahnplanung kontinuierlicher, rucksprungfreier Sollwerttrajektorien
Mit der beschriebenen Erfindung wird ein Verfahren zur echtzeitfähigen Bahnplanung vierter Ordnung zur Generierung kontinuierlicher, rucksprungfreier Sollwerttrajektorien für die kinematischen Parameter Weg, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck und Ruckanstieg unter Berücksichtigung kinematischer Restriktionen bereitgestellt.
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