Ansteuerung parallel-kinematischer Maschinen
Dieses neuartige Modellierungsverfahren erlaubt nun eine effiziente Beschreibung und Ansteuerung einer parallel-kinematischen Maschine über ein universelles Verfahren und stellt die Basis zur Ableitung des steuerungstechnischen Gleichungssystems bereit. Die Glieder des betrachteten Mechanismus werden in lokale Koordinatensysteme gebettet um ihre Kopplung in nichtlinearen algebraischen Gleichungen darzustellen. Die Lösung des Gleichungssystems stellt die Bewegungsmöglichkeiten der betrachteten Glieder dar und ermöglicht die Ansteuerung der Kinematik.
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