Wie Drohnen trotz Motorausfall weiterfliegen können

When one rotor fails, the drone begins to spin on itself like a ballerina. (Image: UZH)

Robotik-Forschende der Universität Zürich zeigen, wie Drohnen vor dem Absturz bewahrt werden, sollte einer von vier Rotoren ausfallen. Dank eingebauten Kameras fliegen die Drohnen auch ohne GPS stabil weiter.

Flugzeuge können problemlos weiterfliegen, wenn ein Motor ausfällt. Aber für Drohnen mit vier Propellern – auch Quadrokopter oder Quadrorotor genannt – stellt ein solcher Ausfall ein ernstes Problem. Funktionieren nur drei Rotoren, verliert die Drohne an Stabilität und stürzt unweigerlich ab – es sei denn, eine Notsteuerung setzt ein.

Forschende der Universität Zürich und der Delft University of Technology haben nun eine Lösung dafür gefunden: Fällt ein Rotor plötzlich aus, können die Informationen von eingebauten Sensoren genutzt werden, um die Drohne zu stabilisieren und sie autonom weiterfliegen zu lassen.

Drohnen beginnen sich zu drehen wie eine Ballerina

Die Algorithmen kombinieren die Informationen von den Sensoren, um die Position des Quadrotors in der Umgebung zu verfolgen. (Bild: UZH)

«Wenn ein Rotor ausfällt, fängt die Drohne an, sich wie eine Ballerina um sich selbst zu drehen», sagt Davide Scaramuzza, Leiter der Gruppe für Robotik und Wahrnehmung der Universität Zürich (UZH) und der Forschungseinheit «Rescue Robotics Grand Challenge» des Nationalen Forschungsschwerpunkts Robotik des Schweizerischen Nationalfonds (SNF), welcher die Studie finanziert. «Die schnelle Rotationsbewegung führt dazu, dass herkömmliche Steuerungen versagen. Es sei denn, die Drohne hat Zugang zu sehr genauen Positionsmessungen». Sobald die Drohne ins Trudeln gerät, kann sie ihre Position im Raum nicht mehr ermitteln und stürzt ab.

Eine Lösungsmöglichkeit besteht darin, der Drohne mit Hilfe von GPS eine Referenzposition zu geben. Doch nicht in allen Umgebungen können entsprechende Signale empfangen werden. Anstatt sich auf eine GPS-Messung zu verlassen, nutzen die Wissenschaftler vielmehr die visuellen Informationen von mehreren eingebauten Kameras.

Event Kameras funktionieren auch bei schlechtem Licht

Die Forschenden bestückten ihre Quadrotoren mit zwei Arten von Kameras: Standardkameras, die mit konstanter Geschwindigkeit mehrere Bilder pro Sekunde aufnehmen, sowie auf unabhängigen Pixeln basierende Event Kameras, die nur einer erkennbaren Änderung des Lichts aktiviert werden. Das Team hat zudem Algorithmen entwickelt, die Informationen von den zwei Sensoren kombinieren, um die Position des Quadrotors in der Umgebung zu verfolgen. So kann der Bordcomputer die Drohne steuern, während sie nur mit drei Rotoren fliegt – und sich dabei ständig dreht.

Tests zeigten, dass beide Kameratypen bei normalen Lichtverhältnissen gut funktionieren. «Wenn das Licht jedoch abnimmt, weisen Standardkameras Bewegungsunschärfe aus, was die Drohne schliesslich zum Absturz bringt. Die Event Kameras funktionieren dagegen auch bei sehr wenig Licht gut», sagt Erstautor Sihao Sun und Postdoc in Scaramuzzas Labor.

Erhöhte Sicherheit kann Unfälle verhindern

Der Einsatz von Drohnen nimmt stetig zu, und Rotorausfälle können zu gefährlichen Unfällen führen. Die Wissenschaftler sind überzeugt, dass ihre Arbeit die Flugsicherheit von Quadrocoptern in Bereichen verbessern kann, in denen das GPS-Signal schwach oder nicht vorhanden ist.

https://youtu.be/Ww8u0KH7Ugs

Wissenschaftliche Ansprechpartner:

Kontakt:
Prof. Dr. Davide Scaramuzza
Gruppe für Robotik und Wahrnehmung
Institut für Informatik
Universität Zürich
Tel. +41 44 635 24 07
E-Mail: sdavide@ifi.uzh.ch

Originalpublikation:

Literatur:
Sihao Sun, Giovanni Cioffi, Coen de Visser, Davide Scaramuzza: Autonomous Quadrotor Flight despite Rotor Failure with Onboard Vision Sensors: Frames vs. Events. 5. January 2021, IEEE Robotics and Automation Letter. DOI: 10.1109/LRA.2020.3048875

Weitere Informationen:

https://www.media.uzh.ch/de/medienmitteilungen/2021/Drohnenabsturz.html

Media Contact

Melanie Nyfeler Kommunikation
Universität Zürich

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