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Die Kalibrierung von Robotern

01.06.2010
...zur Steigerung der Absolutgenauigkeit und das Einmessen von Robotern in das Fahrzeug- bzw. Werkstückkoordinatensystem sind die wesentlichen Aufgaben des Laser Tracker Ion von Faro. Hinzu kommen zusätzliche Anwendungen wie Kontrolle des dynamischen Schwingverhaltens, der Langzeitstabilität, der online Korrektur und einige mehr.

Um die Absolutgenauigkeit der Roboter zu steigern, müssen die aktuellen Parameter der Roboter bestimmt werden. Parameter sind unter anderem die Armlängen, Exzentrizitäten in den Encodern und Teilungsfehler der Encoder. Da diese Größen nicht direkt gemessen werden können, wird hier ein spezielles Messverfahren eingesetzt. Es werden also n Roboterposen im Raum vermessen. Eine Pose setzt sich immer aus der XYZ-Position des TCP (Tool Center Point) und den drei Orientierungswinkeln im Raum zusammen. Zum Bestimmen einer Roboter Pose wird eine Adapterplatte am TCP befestigt, die zum Beispiel vier Aufnahmen für die Reflektorkugel (SMR) des Laser Tracker hat. Diese vier Aufnahmen wurden im Vorfeld in Bezug zum TCP vermessen, haben also XYZ-Koordinaten in einem örtlichen Koordinatensystem (KS1).

In jeder Pose, die der Roboter nun anfährt, werden mindestens drei Aufnahmen mit dem Gerät gemessen und bekommen so XYZ-Koordinaten im Koordinatensystem (KS LT.) Durch eine 3D Koordinatentransformation von KS1 zu KS LT über mindestens drei identische Punkte wird der TCP in das KS LT überführt.

Faro | SCOPE
Weitere Informationen:
http://www.scope-online.de/Automatisierung-Antriebstechnik/Laser-Tracker_id_2226__dId_506490__app_510-31081_.htm

Weitere Berichte zu: KS1 Kalibrierung Koordinatensystem TCP Tracker XYZ-Koordinaten laser system

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