Forum für Wissenschaft, Industrie und Wirtschaft

Hauptsponsoren:     3M 
Datenbankrecherche:

 

Die Kalibrierung von Robotern

01.06.2010
...zur Steigerung der Absolutgenauigkeit und das Einmessen von Robotern in das Fahrzeug- bzw. Werkstückkoordinatensystem sind die wesentlichen Aufgaben des Laser Tracker Ion von Faro. Hinzu kommen zusätzliche Anwendungen wie Kontrolle des dynamischen Schwingverhaltens, der Langzeitstabilität, der online Korrektur und einige mehr.

Um die Absolutgenauigkeit der Roboter zu steigern, müssen die aktuellen Parameter der Roboter bestimmt werden. Parameter sind unter anderem die Armlängen, Exzentrizitäten in den Encodern und Teilungsfehler der Encoder. Da diese Größen nicht direkt gemessen werden können, wird hier ein spezielles Messverfahren eingesetzt. Es werden also n Roboterposen im Raum vermessen. Eine Pose setzt sich immer aus der XYZ-Position des TCP (Tool Center Point) und den drei Orientierungswinkeln im Raum zusammen. Zum Bestimmen einer Roboter Pose wird eine Adapterplatte am TCP befestigt, die zum Beispiel vier Aufnahmen für die Reflektorkugel (SMR) des Laser Tracker hat. Diese vier Aufnahmen wurden im Vorfeld in Bezug zum TCP vermessen, haben also XYZ-Koordinaten in einem örtlichen Koordinatensystem (KS1).

In jeder Pose, die der Roboter nun anfährt, werden mindestens drei Aufnahmen mit dem Gerät gemessen und bekommen so XYZ-Koordinaten im Koordinatensystem (KS LT.) Durch eine 3D Koordinatentransformation von KS1 zu KS LT über mindestens drei identische Punkte wird der TCP in das KS LT überführt.

Faro | SCOPE
Weitere Informationen:
http://www.scope-online.de/Automatisierung-Antriebstechnik/Laser-Tracker_id_2226__dId_506490__app_510-31081_.htm

Weitere Berichte zu: KS1 Kalibrierung Koordinatensystem TCP Tracker XYZ-Koordinaten laser system

Weitere Nachrichten aus der Kategorie Maschinenbau:

nachricht Satellitengestützte Lasermesstechnik gegen den Klimawandel
17.01.2017 | Fraunhofer-Institut für Lasertechnik ILT

nachricht eldec-Technologie im Maschinenbau: Standardisierte Hochleistungsgeneratoren für exzellente Maschinenbaulösungen
15.12.2016 | EMAG eldec Induction GmbH

Alle Nachrichten aus der Kategorie: Maschinenbau >>>

Die aktuellsten Pressemeldungen zum Suchbegriff Innovation >>>

Die letzten 5 Focus-News des innovations-reports im Überblick:

Im Focus: Textiler Hochwasserschutz erhöht Sicherheit

Wissenschaftler der TU Chemnitz präsentieren im Februar und März 2017 ein neues temporäres System zum Schutz gegen Hochwasser auf Baumessen in Chemnitz und Dresden

Auch die jüngsten Hochwasserereignisse zeigen, dass vielerorts das natürliche Rückhaltepotential von Uferbereichen schnell erschöpft ist und angrenzende...

Im Focus: Wie Darmbakterien krank machen

HZI-Forscher entschlüsseln Infektionsmechanismen von Yersinien und Immunantworten des Wirts

Yersinien verursachen schwere Darminfektionen. Um ihre Infektionsmechanismen besser zu verstehen, werden Studien mit dem Modellorganismus Yersinia...

Im Focus: How gut bacteria can make us ill

HZI researchers decipher infection mechanisms of Yersinia and immune responses of the host

Yersiniae cause severe intestinal infections. Studies using Yersinia pseudotuberculosis as a model organism aim to elucidate the infection mechanisms of these...

Im Focus: Interfacial Superconductivity: Magnetic and superconducting order revealed simultaneously

Researchers from the University of Hamburg in Germany, in collaboration with colleagues from the University of Aarhus in Denmark, have synthesized a new superconducting material by growing a few layers of an antiferromagnetic transition-metal chalcogenide on a bismuth-based topological insulator, both being non-superconducting materials.

While superconductivity and magnetism are generally believed to be mutually exclusive, surprisingly, in this new material, superconducting correlations...

Im Focus: Erforschung von Elementarteilchen in Materialien

Laseranregung von Semimetallen ermöglicht die Erzeugung neuartiger Quasiteilchen in Festkörpersystemen sowie ultraschnelle Schaltung zwischen verschiedenen Zuständen.

Die Untersuchung der Eigenschaften fundamentaler Teilchen in Festkörpersystemen ist ein vielversprechender Ansatz für die Quantenfeldtheorie. Quasiteilchen...

Alle Focus-News des Innovations-reports >>>

Anzeige

Anzeige

IHR
JOB & KARRIERE
SERVICE
im innovations-report
in Kooperation mit academics
Veranstaltungen

Künftige Rohstoffexperten aus aller Welt in Freiberg zur Winterschule

18.01.2017 | Veranstaltungen

Bundesweiter Astronomietag am 25. März 2017

17.01.2017 | Veranstaltungen

Über intelligente IT-Systeme und große Datenberge

17.01.2017 | Veranstaltungen

 
VideoLinks
B2B-VideoLinks
Weitere VideoLinks >>>
Aktuelle Beiträge

ALMA beginnt Beobachtung der Sonne

18.01.2017 | Physik Astronomie

Textiler Hochwasserschutz erhöht Sicherheit

18.01.2017 | Architektur Bauwesen

Neues Forschungsspecial zu Meeren, Ozeanen und Gewässern

18.01.2017 | Geowissenschaften